Παραμετρικός προγραμματισμός βιομηχανικού βραχίονα για την εξυπηρέτηση κέντρων τόρνευσης - Παρούση - Παπαδοπούλου, Αθηνά (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών, 2018)
Η συγκεκριμένη εργασία αφορά στον off line παραμετρικό προγραμματισμό του ρομποτικού βραχίονα Stäubli RX90 με σκοπό την εξυπηρέτηση οποιουδήποτε κέντρου κατεργασίας – τόρνευσης. Το Stäubli RX90 είναι βιομηχανικός ρομποτικός βραχίονας 6 βαθμών ελευθερίας με δυνατότητα ελέγχου από υπολογιστή ή από το teach pendant. Αποτελεί μέρος του εξοπλισμού του εργαστηρίου του Τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών. Η εργασία περιλαμβάνει τον παραμετρικό προσδιορισμό των κινήσεων που πρέπει να εκτελέσει ο βραχίονας για τη φόρτωση τεμαχίου στον τόρνο και την απομάκρυνσή του, λαμβάνοντας υπόψη προβλήματα που μπορεί να προκύψουν. Οι κινήσεις του ρομπότ που υπολογίζονται αφορούν τόσο περιστροφές το πολύ τριών αρθρώσεών του κάθε φορά για την επίτευξη ευελιξίας του προγραμματισμού όσο και ευθύγραμμες κινήσεις για την επίτευξη ακρίβειας όπου χρειάζεται. Αναπτύσσεται επίσης σε περιβάλλον 3D CAD ένα μοντέλο του ρομποτικού βραχίονα και της διάταξης που βοηθά στην προσομοίωση της διαδικασίας. Το λογισμικό που χρησιμοποιείται είναι το SolidWorks. Οι αρθρώσεις συναρμολογούνται με angle mates και αξιοποιούνται οι δυνατότητες του εργαλείου Mate Controller για τον προσδιορισμό των θέσεων του ρομποτικού βραχίονα. Στα πλαίσια της εργασίας, το μοντέλο αυτό χρησιμοποιείται για την επαλήθευση της ορθότητας των υπολογισμών. Επιπλέον, μπορεί να αποτελέσει εργαλείο για το χρήστη του ρομποτικού βραχίονα, καθώς αποτελεί μια καλή προσομοίωση της ρομποτικής διάταξης. Με βάση τα παραπάνω, υπολογίζονται οι απαραίτητες κινήσεις για την εξυπηρέτηση συγκεκριμένου τόρνου, του OKUMA LB10II του εργαστηρίου, με χρήση προγράμματος που αναπτύχθηκε στο Excel, και γίνεται η προσομοίωση της εργασίας στο 3D μοντέλο. Παράλληλα, αναπτύσσεται κώδικας σε γλώσσα V+ για την εκτέλεσή της στην πραγματική διάταξη. Εκτελώντας αυτόν τον κώδικα, γίνονται οι απαραίτητες δοκιμές στο Stäubli RX90 του εργαστηρίου. Τέλος, παρουσιάζονται τα αποτελέσματα των δοκιμών αυτών.