A method for designing high performance two -segment legs for running quadruped robots - Δαλλάς, Σπυρίδων (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων, 2017)
Στην παρούσα διπλωματική εργασία, προτείνεται μια συστηματική μεθοδολογία σχεδιασμού ποδιών τετράποδων ρομπότ, με στόχο την αναγνώριση εκείνων των στοιχείων σχεδιασμού που θα βελτιστοποιήσουν την επίδοση τρεξίματος του τετράποδου Λαίλαψ του ΕΜΠ. Η προτεινόμενη μέθοδος λαμβάνει υπόψιν τη μάζα και την αδράνεια του ρομπότ, την επιθυμητή δομή του ποδιού και τις ιδιότητες των υλικών του, το διαθέσιμο σύστημα επενέργησης, εκτιμώμενες ιδιότητες εδάφους και τoν τύπο βαδίσματος με το οποίο το ρομπότ μετακινείται. Μέσω μιας παραμετρικής αναζήτησης τριών σταδίων, καθορίζεται η βέλτιστη μορφολογία ποδιών (μήκη τμημάτων ποδιού και ελαστικότητα ποδιού) για επίτευξη μέγιστης ταχύτητας κίνησης υπο τους υπάρχοντες περιορισμούς επενέργησης και αντοχής υλικών. Για τη βέλτιστη μορφολογία ποδιών, βρίσκονται επιπλέον ενδείξεις ελέγχου, συσχετιζόμενες με την τοποθέτηση των ποδιών στο έδαφος, το άνω σημείο της θέσης του σώματος του ρομπότ και τη περίοδο δρασκελισμού, ώστε το ρομπότ να τρέχει με τη μέγιστη δυνατή ταχύτητα.