Εκτίμηση Κατάστασης Τετράτροχου Ρομπότ - Λαϊνά, Ασημένια Ζ. (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων, 2017)
Σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η εκτίμηση κατάστασης ενός τετράτροχου skid-steering ρομπότ με τη χρήση complementary filters. Η εκτίμηση της κατάστασης επιτυγχάνεται με τη ταυτόχρονη χρήση και τον κατάλληλο συνδιασμό μετρήσεων που λαμβάνονται από τους αισθητήρες που είναι τοποθετημένοι στο ρομπότ. Οι αισθητήρες αυτοί περιλαμβάνουν ένα IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System) και οδομετρία. Η συνδιασμένη χρήση των αισθητήρων με τη μέθοδο των complementary filters δεν απαιτεί μεγάλη επεξεργαστική ισχύ και οι υπολογισμοί πραγματοποιούνται πιο γρήγορα, παρέχοντας συχνότητα εκτίμησης της κατάστασης του ρομπότ ίση με αυτή του πιο γρήγορου αισθητήρα που είναι εγκατεστημένος σε αυτό. Το ρομπότ που χρησιμοποιήθηκε για την πραγματοποίση αυτής της διπλωματικής είναι σχεδιασμένο για χρήση σε εξωτερικό περιβάλλον και ελέγχεται με τηλεχειριστήριο.