Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος SLAM για την ταυτόχρονη χαρτογράφηση και προσδιορισμό θέσης με πολλαπλά τροχοφόρα ρομπότ - Κούκης, Νικόλαος (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων, 2017)
Η παρούσα έκθεση αποτελεί την αναφορά της διπλωματικής εργασίας με θέμα "Σχεδιασμός και ανάπτυξη συστήματος SLAM για την ταυτόχρονη χαρτογράφηση και προσδιορισμό θέσης σε πολλαπλά τροχοφόρα ρομπότ". Κατά τη διάρκεια αυτής,προχωρήσαμε στα παρακάτω: Μελέτη και σύγκριση βασικών αλγορίθμων SLAM (με ένα ή πολλαπλά ρομποτ)με τελικό σκοπό την επιλογή της καλύτερης με βάση τις συνθήκες υπό τις οποίες θα εκτελέσουμε SLAM. Η μέθοδος SLAM ενός ρομποτ που επιλέχθηκε και τελικά υλοποιήθηκε με επιτυχία είναι το graphSLAM. Ανάπτυξη αλγορίθμων graphSLAM ενός ρομποτ μέσω του λογισμικού ρομποτικήςMRPT. Συμπληρωματικά υλοποιήθηκαν επεκτάσεις αυτού με χρήση του λογισμικού ROS, για online χρήση των αλγορίθμων (εκτέλεση του αλγορίθμου παράλληλα με την απόκτηση των δεδομένων από τους αισθητήρες). Ο κώδικας που αναπτύχθηκε διατίθενται ως ανοιχτό λογισμικό (open-source) στην σελίδα του MRPT και μέσω του github. Υλοποίηση συστήματος επικοινωνίας (ad-hoc) μεταξύ τροχοφόρων ρομπότ για την αποτελεσματική ανταλλαγή μετρήσεων/δεδομένων και την συνεργατική εκτέλεση SLAM. Υλοποίηση αλγορίθμου για την συνεργατική χαρτογράφηση και προσδιορισμό θέσης πολλαπλών τροχοφόρων ρομπότ (Multi-robot SLAM). Ενδελεχής έλεγχος των αναπτυσσόμενων αλγορίθμων στο περιβάλλον προσομοίωσηςGazebo καθώς και σε πραγματικές συνθήκες μέσω πειραμάτων που πραγματοποιήθηκαν με ένα και με περισσότερα ρομποτ.