Σχεδιασμός και κατασκευή πνευματικής αρπάγης βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα για αξονοσυμμετρικά αντικείμενα - Λειβαδιωτάκης, Γεώργιος (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών, 2016)
Η συγκεκριμένη εργασία αφορά την μελέτη, την σχεδίαση και την κατασκευή πνευματικής αρπάγης που θα χρησιμοποιηθεί ως εργαλείο χειρισμού αξονοσυμμετρικών αντικειμένων για ρομποτικό βραχίονα βιομηχανικού τύπου. Αρχικά παρουσιάζονται συνοπτικά τα βιομηχανικά ρομπότ και οι σχετικές αρπάγες μαζί με διάφορους μηχανισμούς ενεργοποίησης. Προτείνονται διάφορα conceptsκαι βαθμολογούνταιμε ιδιαίτερη έμφαση στην κατασκευή τους. Από αυτά επιλέγεται ο τύπος αρπάγης που θα σχεδιασθεί, ολοκληρώνοντας έτσι το στάδιο του προκαταρκτικού σχεδιασμού. Στη συνέχεια, παρουσιάζονται τα διάφορα εξαρτήματα της αρπάγης που σχεδιάστηκαν με την βοήθεια λογισμικού CAD στο πλαίσιο του σταδίου του λεπτομερειακού σχεδιασμού. Στο πλαίσιο της μελέτης αντοχής γίνεται ανάλυση δυνάμεων που ασκούνται στην αρπάγη κατά την λειτουργία της, και των καταπονήσεων που δέχεται το κάθε εξάρτημα ξεχωριστά μέσω του λογισμικού ανάλυσης με πεπερασμένα στοιχεία. Τα εξαρτήματα που σχεδιάστηκαν κατασκευάστηκαν όλα σε φρέζα CNC 3 αξόνων βάσει προγραμμάτων g-codeπου προέκυψαν από εκτεταμένη χρήση λογισμικού CAM. Επιπλέον, παρουσιάζεταιενδεικτικάο τρόπος κατεργασίας ενός εξαρτήματος με βάση τον προγραμματισμό της τροχιάς εργαλείων στο λογισμικόCAM. Στη συνέχεια, παρουσιάζονται συνοπτικά οι βασικές λειτουργίες και χειρισμός της φρέζα η οποία χρησιμοποιήθηκεγια την κατεργασία των εξαρτημάτων της αρπάγης. Τέλος,μετά τη συναρμολόγηση της αρπάγης, παρατίθενται δοκιμές που έγιναν με αυτή για το χειρισμό διαφόρων αξονοσυμμετρικών τεμαχίων και που τεκμηριώνουν την επιτυχία του εγχειρήματος σχεδιασμού και κατασκευής.