Κατασκευή και έλεγχος αυτόνομου οχήματος μικρής κλίμακας - Κόκκινος, Δημήτρης (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών, 2016)
Ο τομέας των αυτόματων, κατευθυνόμενων εξ αποστάσεων οχημάτων είναι ραγδαία αναπτυσσόμενος καθώς νέες τεχνολογίες και αυξανόμενης ικανότητας επεξεργαστές ενορχηστρώνουν τον τομέα αυτό. Πλέον είναι δυνατό να έχουμε πληθώρα αισθητήρων προσαρτημένους σε έναόχημα, τηλεμετρία καθώς και κάποιο βαθμό αυτονομίαςευρωστίας του οχήματος ως προς το περιβάλλον στο οποίο κινείται. Εφαρμογές αυτών των συστημάτων ποικίλουν, απόαπλή ψυχαγωγία έως αποστολές σε δύσβατες περιοχές όπουο άνθρωπος δεν μπορεί να επέμβει. Στη παρούσα αναπτυξιακή διπλωματική εργασία, στόχος είναι η κατασκευή εξ αρχής ενός οχήματος καθώς και το πλήρες λογισμικό που καθιστά το όχημα ικανό να ελέγξει τη ταχύτητα των τροχών του, να μεταφέρει δεδομένα αισθητήρων σε ένανχειριστήσε πραγματικό χρόνο, να εκτελεί εντολές απότον χειριστή καθώς και να έχει τη δυνατότητα αυτόνομης πλοήγησης σε έναπεριβάλλον με τη χρήση νευρωνικού δικτύου χωρίς τη παρέμβαση του χειριστή, αφού έχει προηγηθεί επιβλεπόμενη μάθηση. Οι μεθοδολογίες που ακολουθήθηκαν καθώς και ο τρόπος ανάπτυξης και επίλυσης των παραπάνω προβλημάτων παρουσιάζεται με λεπτομέρεια και τα αποτελέσματα που προέκυψαν είναι ενθαρρυντικά όσον αφορά την συμπεριφορά του οχήματος και την γενική ανταπόκριση ενός on–boardσυστήματος με περιορισμένες σχετικά δυνατότητες στις απαιτήσεις που τέθηκαν. Η μεθοδολογία που ακολουθήθηκε, περιλαμβάνει συναρμολόγηση του οχήματος με χρήση εξαρτημάτων όπως κάμερες, αισθητήρες απόστασης, οπτικοί κωδικοποιητές, επεξεργαστών και λοιπών στοιχείων που υπάρχουν στο εμπόριο με σχετικά χαμηλό κόστος. Επίσης περιλαμβάνεται και η ανάπτυξη λογισμικού –οδηγού το οποίο εκτελείται στο on –boardεπεξεργαστή του οχήματος, καθώς και την ανάπτυξη διεπαφής μεταξύ οχήματος και υπολογιστή ώστενα μπορεί εύκολα έναςχειριστής να επικοινωνήσειμε το όχημα, χωρίς να γνωρίζει λεπτομέρειες για τον τρόπο υλοποίησης του οχήματος.