Εντοπισμός θέσης και ταχύτητας με τη χρήση συνδυαστικών συστημάτων δορυφορικής και αδρανειακής πλοήγησης - Ζαφειρούλης, Κωνσταντίνος (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών, 2015)
Κατά τις δύο τελευταίες δεκαετίες τα Δορυφορικά Συστήματα Πλοήγησης έχουν κυριαρχήσει στους τομείς του εντοπισμού της θέσης και της πλοήγησης. Παρέχοντας πληροφορία θέσης και ταχύτητας σε πραγματικό χρόνο και με ακρίβεια που ικανοποιεί τις απαιτήσεις μιας ποικιλίας εφαρμογών τα Δορυφορικά Συστήματα Πλοήγησης έχουν γίνει ένα ισχυρό εργαλείο στα χέρια των επιστημόνων, των ερευνητών και των μηχανικών. Όμως παρόλα τα πλεονεκτήματα τους υποφέρουν από προβλήματα που μειώνουν την απόδοσή τους καθώς και περιορίζουν την διαθεσιμότητα τους. Τα Αδρανειακά Συστήματα Πλοήγησης από την άλλη μεριά είναι αυτόνομα συστήματα πλοήγησης ικανά να παρέχουν συνεχή πληροφορία θέσης, ταχύτητας και κινηματικής συμπεριφοράς. Η επιτυγχανόμενη ακρίβεια όμως αυτών των συστημάτων βασίζεται στην απόδοση αδρανειακών αισθητήρων, η οποία τείνει να χειροτερεύει με τον χρόνο (φαινόμενο ολίσθησης). Ο συνδυασμός των δυο συστημάτων οδηγεί σε ένα ολοκληρωμένο σύστημα που έχει όλα τα πλεονεκτήματα των δύο συστημάτων και κανένα από τα μειονεκτήματα τους πλην του αυξημένου κόστους . Η ανάμιξη δεδομένων ΔΣΠ και ΑΣΠ και η χρήση αναλυτικών εργαλείων, όπως το φίλτρο Kalman, για την ανάλυση και αξιολόγηση τους αυξάνει την ακρίβεια της παραγόμενης λύσης ακόμα και στην περίπτωση απώλειας του δορυφορικού σήματος. Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία περιγράφει τις βασικές αρχές λειτουργίας της δορυφορικής πλοήγησης καθώς και τεχνικές πραγματικού χρόνου ή μετεπεξεργασίας για αύξηση της ακρίβειας ενός τέτοιου συστήματος. Στη συνέχεια παρουσιάζει τους κύριους τύπους των αδρανειακών αισθητήρων και πως χρησιμοποιούνται αυτοί έτσι ώστε να αποτελέσουν ένα ολοκληρωμένο σύστημα αδρανειακής πλοήγησης. Επίσης αναφέρει τα κύρια σφάλματα που επιδρούν στην λειτουργία κάθε συστήματος και δημιουργούν την ανάγκη για τον συνδυασμό των δύο συστημάτων. Τέλος περιγράφονται τεχνικές συνέργιας των άνω συστημάτων και σχολιάζονται ειδικά θέματα, που προκύπτουν από αυτή την διαδικασία.