Προγραμματισμός Τροχιάς και Τηλεπαρακολούθηση Λειτουργίας Ρομποτικού Βραχίονα σε Περιβάλλον Εικονικής Πραγματικότητας με χρήση Αισθητήρων Ηλεκτρονικών Συσκευών Ευρείας Κατανάλωσης - Μίχας, Σεραφείμ (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Τεχνολογίας των Κατεργασιών, 2015)
Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετήθηκε η μεθοδολογία και τα εργαλεία ανάπτυξης του εικονικού ισοδύναμου ενός πραγματικού βιομηχανικού χώρου. Συγκεκριμένα, μοντελοποιήθηκε ο ρομποτικός βραχίονας Stäubli RX90L που βρίσκεται στον Τομέα Τεχνολογίας των Κατεργασιών του ΕΜΠ καθώς και ο περιβάλλων χώρος του εργαστηρίου, χρησιμοποιώντας το λογισμικό ανάπτυξης τρισδιάστατων εφαρμογών, Unity 3D. Στόχος είναι η διερεύνηση του offline προγραμματισμού του βραχίονα σε περιβάλλον εικονικής πραγματικότητας, καθώς και το ακριβώς αντίθετο, δηλαδή η τηλεπαρακολούθηση της λειτουργίας του. Στα πλαίσια της μοντελοποίησης έγινε αρχικά εισαγωγή της γεωμετρίας του εργαστηρίου και του μοντέλου του ρομπότ και αναπτύχθηκε η κινηματική του αλυσίδα. Ακολούθησε η ευθεία και η αντίστροφη κινηματική ανάλυση του βραχίονα, η οποία προγραμματίστηκε με τη γλώσσα C# σε μορφή script. Το script της αντίστροφης κινηματικής επισυνάπτεται στο μοντέλο του ρομπότ χρησιμοποιώντας την λειτουργία component που διαθέτει το Unity. Για την υλοποίηση του προγραμματισμού τροχιάς χρησιμοποιήθηκε το χειριστήριο της κονσόλας Xbox 360, ενώ για την τηλεπαρακολούθηση της λειτουργίας του μελετήθηκε το Wii Remote της Nintendo. Η διερεύνηση έγινε μάλιστα με τέτοιο τρόπο, ώστε τα χειριστήρια να λειτουργούν πάνω στην ίδια εφαρμογή και να μην χρειάζεται «χτίσιμο» δύο διαφορετικών προγραμμάτων. Απώτερος στόχος της παραπάνω ανάλυσης είναι η εισαγωγή νέων, αποδοτικότερων και ασφαλέστερων μεθοδολογιών διαχείρισης βαρέως μηχανολογικού εξοπλισμού. Αν και το αποτέλεσμα είναι ακόμη σε αρχικό στάδιο, η ταχεία ανάπτυξη της εικονικής πραγματικότητας και των διαθέσιμων αισθητήρων υπόσχονται πολλές βελτιώσεις, που μπορούν καταστήσουν τα νέα αυτά συστήματα ανταγωνιστικά στην αγορά.