Ανάλυση στατικής και δυναμικής ευστάθειας υποβρύχιου εξάποδου ρομπότ - Αγγελοπούλου, Ελένη (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου, 2015)
Η παρούσα εργασία αφορά στη μελέτη ευστάθειας ενός υποβρύχιου εξάποδου ρομπότ, που φέρει εκσκαφτικό μηχανισμό. Συγκεκριμένα δίνεται βάση στον τρόπο κίνησης του ρομπότ. Αρχικά μελετάται η στατική ευστάθεια του ρομπότ, εισάγοντας ένα απλοποιημένο διδιάστατο μοντέλο του ρομπότ. Αναπτύσσεται ο αλγόριθμος ελέγχου των βηματισμών του, με στόχο την επιλογή της βέλτιστης αλληλουχίας ανύψωσης και τοποθέτησης των ποδιών του ρομπότ, έτσι ώστε να προσαρμόζεται με τον καλύτερο δυνατό τρόπο στο έδαφος. Επιπλέον δίνεται λύση στον τρόπο που πρέπει να κινηθεί το ρομπότ, σε περίπτωση αστοχίας κάποιου ποδιού του, καθώς και μία πρώτη εκτίμηση στον τρόπο που το ρομπότ μπορεί να αλλάζει τον τρόπο που κινείται κατά τη διάρκεια της κίνησής του, διατηρώντας την ευστάθεια του. Επιπλέον μελετάται η δυναμική ευστάθεια του ρομπότ. Δίνεται βάση στις δυνάμεις που αναπτύσσονται λόγω βυθού, αλλά και λόγω του εκσκαφτικού μηχανισμού που φέρει το ρομπότ, ενώ γίνεται η χρήση του κριτηρίου Force – Angle, με το οποίο παρουσιάζονται οι προϋποθέσεις που διασφαλίζουν την ευστάθεια του ρομπότ. Τέλος επαληθεύονται τα αποτελέσματα που προκύπτουν από την ανάλυση, με τη χρήση του προγράμματος προσομοίωσης δυναμικών συστημάτων MSC ADAMS, καθώς και των προγραμμάτων MATLAB και SIMULINK. Συγκεκριμένα επιλέγεται η πιο επικίνδυνη περίπτωση κίνησης του ρομπότ και προτείνεται μια λύση, ώστε να αποφευχθεί ο κίνδυνος ανατροπής.