Σχεδιασμός και υλοποίηση ενσωματωμένου συστήματος πραγματικού χρόνου για τον έλεγχο βάθους ρομποτικού ψαριού - Δαλάκας, Κωνσταντίνος Μ. (Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων, 2015)
Τα τελευταία χρόνια παρατηρείται αυξανόμενο ενδιαφέρον για βιομιμητικά υποβρύχια σκάφη μικρού μεγέθους. Τα συγκεκριμένα σκάφη έχουν ανάγκη για έναν τρόπο ελέγχου του βάθους τους που να τους επιτρέπει τη διενέργεια ελιγμών. Ενώ το πρόβλημα ελέγχου βάθους για μεγάλα οχήματα έχει λυθεί εδώ και καιρό, το ίδιο πρόβλημα είναι ακόμα υπό διερεύνηση για οχήματα μικρής κλίμακας και κόστους. Στην παρούσα διπλωματική εργασία προτείνεται ένας τρόπος στατικού ελέγχου βάθους για βιομιμητικά ψάρια με χρήση μικρής αντλίας που περιστρέφεται από κινητήρα συνεχούς ρεύματος. Αφού αναπτύχθηκε η δυναμική του συστήματος, εξετάστηκε διεξοδικά η επίδραση των διαφόρων παραμέτρων στην συμπεριφορά του ελεγκτή. Ο έλεγχος γίνεται με ελεγκτή ανάδρασης μεταβλητών κατάστασης με ολοκληρωτή σφάλματος, ώστε να υπάρχει πλήρης απόρριψη των διαταραχών. Η υλοποίηση του ελεγκτή γίνεται με χρήση μικροελεγκτή και σχεδιάζεται και κατασκευάζεται ηλεκτρικό και μηχανικό μέρος για τη διενέργεια πειραμάτων. Η συμπεριφορά του ελεγκτή μελετάται με προσομοιώσεις και στη συνέχεια με πειράματα που γίνονται με το βιομιμητικό ψάρι του Εργαστηρίου Αυτομάτου Ελέγχου. Εξετάζεται η συμπεριφορά του ελεγκτή τόσο υπό φυσιολογικές συνθήκες όσο και κάτω από επίδραση διαταραχών. Ο ελεγκτής εμφανίζει εξαιρετική συμπεριφορά σε διαταραχές και αυτός προσβλέπεται να αποτελέσει βάση για την επίλυση του προβλήματος ελέγχου βάθους χαμηλού κόστους σε μικρά υποβρύχια σκάφη.